바카라논문 2021 No.2
비평면 환경에서 미지 물체 파지에 대한 실시간 파지 가능성 추정

비평면 환경에서 미지 물체의 파지 가능성을 실시간으로 추정하는 방법을 제안。농장과 같은 비작업 환경에서，로봇에 의한 물체 파지가 어려운 작업。

전통적인 접근 방식，대형 계산 비용이나 파지 대상물의 모델·학습 데이터가 필요하다고 하는 제약이 있었다。전통적인 방법 중 하나인 Fast Graspability Evaluation(FGE)에는 이러한 제한이 없습니다.，시각 센서로 평면을 수직으로 내려다보는 경우에만 사용할 수 있는 제약이 있습니다。

제안 기법은 FGE를 확장，컴퓨터 비용이 작은 2차원 컨벌루션을 활용하면서 다른 깊이를 효율적으로 선택함으로써，비평면 환경에서도 적용 가능。기울어진 평면에서 미지 물체 파지의 실제 기계 실험에서，파지 성공률 81%，프레임당 계산 시간 27ms 달성。또，과일 수확을 예상하는 비평면 환경에서 파지가 가능하다는 것을 보여주었습니다。

또한，본 논문은 참고문헌 12)을 재편한 것이다。

12) Tatsuya Kittaka, “Real-time Graspability Evaluation for Non-planar Grasps of Previously Unseen Objects”, Proceedings of 27th Symposium on Sensing via Image Information (SSII2021), IS3-27, 2021.