바카라 논문 2021 No.2
비 비행 환경에서 알 수없는 물체에 대한 실시간 파악 가능성 추정

우리는 비 플래너 환경에서 알려지지 않은 물체의 그립 잠재력을 실시간으로 추정하는 방법을 제안합니다. 농장과 같은 미완성 환경에서는 로봇으로 물체를 잡기가 어렵습니다.

기존의 접근 방식에는 큰 계산 비용과 객체에 대한 모델 및 훈련 데이터의 필요성과 같은 제약이 있습니다. 기존의 방법 중 하나 인 빠른 풀성 평가 (FGE)에는 이러한 제한 사항이 없지만 시각적 센서를 사용하여 평면을 수직으로 내려다 보면 사용할 수 있습니다.

제안 된 방법은 FGE를 확장하고 다른 깊이를 효율적으로 선택하면서 2D 컨볼 루션을 사용하여 계산 비용이 적으므로 비 플래너 환경에서도 적용 할 수 있습니다. 경사면에서 알 수없는 물체를 잡는 실제 실험에서, 그립의 성공률은 81% 였고 프레임 당 27ms의 계산 시간이 달성되었습니다. 또한 과일 수확을 가정 할 때 비평선 환경에서의 잡기가 가능하다는 것을 보여주었습니다.

이 기사는 참조 12)의 재구성입니다.

12) Tatsuya Kittaka,“이전에 보이지 않는 물체의 비정부적 인 그라스에 대한 실시간 잔디 성 평가”, 이미지 정보를 통한 감지에 대한 27 번째 심포지엄의 절차 (SSII2021), IS3-27, 2021.