기술논문 2021 No.2
비평면 환경에서 미지 물체 파지에 대한 실시간 파지 가능성 추정

비평면 환경에서 미지물의 파지 가능성을 실시간으로 추정하는 방법을 제안한다. 농장 등의 만들어지지 않은 환경하에서는 로봇에 의한 물체 파지는 어려운 작업이다.

기존의 접근법에서는 큰 계산 비용과 파지 대상물의 모델·학습 데이터가 필요하다고 하는 제약이 있었다. 기존 방법 중 하나인 Fast Graspability Evaluation(FGE)은 이러한 제약이 없는 한편, 시각 센서로 평면을 수직으로 내려다보는 경우에만 사용할 수 있다는 제약이 있다.

제안 방법은 FGE를 확장하고, 계산 비용이 작은 2차원 컨벌루션을 이용하면서 다른 깊이를 효율적으로 선택함으로써, 비평면 환경에서도 적용 가능하게 한다. 기울어진 평면상에서의 미지물체 파지의 실기 실험에서는 파지 성공률 81%, 프레임당 계산 시간 27ms를 달성했다. 또한 과일의 수확을 상정한 비평면 환경에서의 파지가 실행 가능하다는 것을 보여주었다.

또한, 본고는 참고문헌 12)를 재편한 것이다.

12) Tatsuya Kittaka, “Real-time Graspability Evaluation for Non-planar Grasps of Previously Unseen Objects”, Proceedings of 27th Symposium on Sensing via Image Information (SSII2021), IS3