바카라논문 2021 No.2
비평면 환경에서 미지 물체 파지에 대한 실시간 파지 가능성 추정

비평면 환경에서 미지물체의 파지 가능성을 실시간으로 추정하는 방법을 제안한다.

기존의 접근법에서는 큰 계산 비용과 파지 대상물의 모델·학습 데이터가 필요하다는 제약이 있었다.

제안 방법은 FGE를 확장하고, 계산 비용이 작은 2차원 컨벌루션을 이용하면서 다른 깊이를 효율적으로 선택함으로써, 비평면 환경에서도 적용 가능하게 한다.

이 바카라은 참고 문헌 12)를 재편한다.

12) Tatsuya Kittaka, “Real-time Graspability Evaluation for Non-planar Grasps of Previously Unseen Objects”, Proceedings of 27th Symposium on Sensing via Image Information (SSII2021), IS3-27, 2021.