이 논문은 접촉 작업을 개선하기 위해 동등한 질량 매트릭스를 전환하는 능력과 함께 힘없이 하이브리드 제어 위치 및 힘의 힘을보고합니다. 접촉과 관련된 작업 중에는 물체와 접촉하는 동안 로봇의 엔드 이펙터가 움직이는 움직임이 있으며 힘 제어가 필수적입니다. 등가 질량 매트릭스는 다중 도전 로봇의 직교 좌표계의 질량에 해당하며, 하이브리드 제어에서 위치 제어 축과 힘 제어 축 사이의 간섭을 나타낼 수 있습니다. 설계 값을 기반으로하는 동등한 질량 매트릭스는 위치 제어 만 사용하는 비접촉 작동에 적합하지만 문지르는 경우 힘 제어 샤프트에서 의도하지 않은 진동을 일으킬 수 있습니다. 따라서, 우리는 힘 제어 샤프트의 속도 차이로서 비접촉식 작동 및 접촉 작동의 차이를 고려하고, 두 상황에서 등가 질량 매트릭스의 효과를 분석하고, 힘 - 제어 샤프트의 속도에 적합한 공칭 등가 질량 매트릭스를 전환하는 힘 센서가없는 하이브리드 제어 방법을 고안했다. 실험에 의해이 기술은 문지름 작업 중에 의도하지 않은 진동을 감소 시킨다는 것이 확인되었습니다. 36336_36546
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