​​바카라 논문 2023 No.2
interaxial decoupling을위한 동등한 질량 매트릭스를 사용하여 문지르는 모션 력의 위치 및 힘의 제어

이 논문은 접촉 작업을 개선하기 위해 동등한 질량 매트릭스를 전환하는 능력과 함께 힘없이 하이브리드 제어 위치 및 힘의 힘을보고합니다. 접촉과 관련된 작업 중에는 물체와 접촉하는 동안 로봇의 엔드 이펙터가 움직이는 움직임이 있으며 힘 제어가 필수적입니다. 등가 질량 매트릭스는 다중 도전 로봇의 직교 좌표계의 질량에 해당하며, 하이브리드 제어에서 위치 제어 축과 힘 제어 축 사이의 간섭을 나타낼 수 있습니다. 설계 값을 기반으로하는 동등한 질량 매트릭스는 위치 제어 만 사용하는 비접촉 작동에 적합하지만 문지르는 경우 힘 제어 샤프트에서 의도하지 않은 진동을 일으킬 수 있습니다. 따라서, 우리는 힘 제어 샤프트의 속도 차이로서 비접촉식 작동 및 접촉 작동의 차이를 고려하고, 두 상황에서 등가 질량 매트릭스의 효과를 분석하고, 힘 - 제어 샤프트의 속도에 적합한 공칭 등가 질량 매트릭스를 전환하는 힘 센서가없는 하이브리드 제어 방법을 고안했다. 실험에 의해이 바카라은 문지름 작업 중에 의도하지 않은 진동을 감소 시킨다는 것이 확인되었습니다.
이 기사는 "분리 된 문지름 모션에 대한 동등한 질량 매트릭스 전환을 갖춘 강제 센서리스 하이브리드 위치/힘 제어"(IEEJ Journal of Industry Applications, Vol. 12, No. 2, pp.107-116 (2023))의 재구성입니다.