바카라 주소논문 2021 No.3
비선형 바카라 주소 특성의 식별에 기초한 파동 기어 장치의 위치결정 성능 향상

기타요시 료헤이

바카라 주소 개발 본부 쓰쿠바 연구소

2022년 1월 31일

본 바카라 주소 논문은 당사의 머신 컨트롤러와 서보 모터를 이용하여 파동 기어 장치의 위치 결정 제어 성능을 향상시킨 결과를 보고하는 것을 목적으로 하고 있다. 파동 기어 장치는 소형이고 대 토크를 출력할 수 있는 뛰어난 감속기이지만, 비선형 마찰도 있어 위치결정 성능의 열화의 일인이 된다.

또한, 본고는 2021년도 전기 학회 산업 응용 부문 대회 발표 바카라 주소 “비선형 마찰 특성의 동정 결과에 근거하는 고정밀 FF 제어기·토크 보상기의 설계와 파동 기어 장치에의 응용”을 재편한 것으로 있다.

목차

1.마가가키 P1
2.파동 기어 장치의 비선형 바카라 주소과 유변학 모델을 이용한 모델링 P1
2.1파동 기어 장치를 이용한 실험 장치 구성
P2
2.2레올로지 모델의 특성
P2
2.3비선형 바카라 주소 및 선형 특성의 동시 확인
P2
2.3.1입출력 및 주파수 응답 데이터 검색
P3
2.3.2비선형 바카라 주소 및 선형 특성의 동시 확인 결과
P3
2.3.3비선형 바카라 주소 특성의 실측 결과와 식별 결과의 비교
P4
3.레올로지 모델을 이용한 FF 제어기와 정정 간의 토크 보상기 제안 P4
3.1레올로지 모델을 기반으로 FF 컨트롤
P4
3.2정정 직전의 토크 보상기
P5
4.위치 결정 정밀도 개선·정정 시간 단축의 실기 검증 P5
4.1실제품 검증 시 동작 조건 및 제어 성능 평가 기준
P5
4.2종래 기법: 속도 방향에 따른 일정값 바카라 주소 보상
P5
4.3FF 제어기에 의한 시동 시의 지령 응답성 개선
P6
4.4정정 간의 토크 보상기에 의한 정정 시간 단축
P6
5.무스비 P6

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