1) 인터넷 바카라 사이트 구성
인터넷 바카라 사이트、주로 다음 4가지 구성으로 구성됩니다。
- 작업할 팔에 해당하는 '인터넷 바카라 사이트'
- 인터넷 바카라 사이트를 제어하는 '로봇 컨트롤러'
- 작동을 모니터링하는 '프로그래밍 펜던트'
- 인터넷 바카라 사이트와 로봇 컨트롤러를 연결하는 '급전 케이블'
실제 작업을 할 때、인터넷 바카라 사이트에 부착된 손이나 용접 토치와 같은 공구(엔드 이펙터)와 공작물을 고정하는 지그나 공작물을 감지하는 센서 등이 결합됩니다。
2-1) 인터넷 바카라 사이트란?
매니퓰레이터는 움직이고 작업하는 팔에 해당합니다、인터넷 바카라 사이트이라고 듣고 먼저 상상하는 것이 이것입니다。매니퓰레이터는 일반적으로 4개에서 7개의 가동부가 되는 회전축이 있습니다、각각 서보 모터와 감속기가 연결되어 있습니다。당사에서 가장 생산수가 많은 6개의 가동부가 있다(이를 6자유도라고 함) 매니퓰레이터의 경우는 3차원 공간상의 위치(x,y,z)와 자세(θx,θy,θz)를 작동할 수 있습니다。6 자유도가 필요하지 않은 팔레타이징용 로봇에서는 4축、자유도가 필요한 경우 7축 로봇도 있습니다。
2-2) 인터넷 바카라 사이트 유형
2-2-1) 수직 다관절형
6축 수직 다관절 로봇
현재 인터넷 바카라 사이트의 주류는 이 6축 수직 다관절형입니다。여러분이 로봇이라고 듣고 먼저 이미지하는 형태일까 생각합니다。범용성이 높음、자동화를 고려할 때 다양한 용도로 사용할 수 있는 로봇。같은 6축 구조에서도 대상물을 들어올릴 수 있는 최대의 무게(가반 질량)가 500그램에서 900킬로그램의 다양한 종류가 있습니다。500 그램의 가반 질량 모델은 본체 질량이 7 킬로그램과 한 손으로도 운반할 수 있는 크기로、여러 개를 조합하면 각각이 연계하여 세밀한 작업을 정밀하게 해줍니다。인터넷 바카라 사이트은 손목에서 이전 도구로 다양한 작업을 수행할 수 있습니다。
7축 수직 다관절형 로봇
축수가 7축 있으면 인간의 팔에 가장 가까이 움직일 수 있다고 합니다。6축이라면 인터넷 바카라 사이트가 닿지 않는 곳에 접근하는 경우에도、다른 축이 있으면 팔이 돌고 접근할 수 있기 때문에、설비를 더 작고 고밀도로 배치할 수 있습니다、공장 라인 레이아웃 자유도가 높아집니다。2008년에는 7축 아크 용접 로봇을 세계 최초로 제품화했습니다。
쌍완형 로봇
쌍완형 로봇의 형태는 인간의 상반신처럼 보이지만、실제 인간의 팔의 움직임에 가까운 7축의 양팔에 더하여 허리 움직임의 한 축에서의 축수는 15축 있음、거의 인간에 가까운 움직임을 할 수 있습니다。즉, 공장에서 지금까지 인간이 하고 있던 작업을 인터넷 바카라 사이트에 기억시켜 대체할 수 있습니다。골판지에 포장하면 한 팔로 작업을 억제、다른 팔로 포장하는 등、인간의 움직임에 가까울 수 있습니다。
2-2-2) 수평 다관절형(스칼라 로봇)
스칼라는 Selective Compliance Assembly Robot Arm의 이니셜을 'SCARA'라고 합니다。축 수는 4축이 일반적입니다、팔이 가로로 회전하는 동작、끝 부분이 수직으로 위아래로 움직이는 동작을 결합한 움직임。구조가 간단하기 때문에 고속 동작이 가능、팁 부분이 위아래로 작동하는 특징을 살려、프린트 기판에 전자 부품을 실장하는 등에 능숙합니다。
2-2-3) 병렬 링크
본체에서 뻗은 3개의 암이 첨단에서 일체가 된 구조를 하고 있습니다。도구는 통합된 부분에 설치됩니다。암 자체를 매우 가볍게 만들 수 있으므로、빠르게 움직일 수 있습니다。가동 영역은 좁지만、각 모터가 동기화되어 팁을 작동시키기 위해、휴대용 질량에 대해、매우 빠른 '속도'를 얻을 수 있습니다。식품 공장 및 중식 공장 등에서 많이 사용되고 있습니다、생산 라인에서 흐르는 제품 정렬、충전、체결、포장、상자 포장 등을 하고 있습니다。
2-3) 인터넷 바카라 사이트의 부품
인터넷 바카라 사이트
로봇 컨트롤러의 지시에 따라 매니퓰레이터를 작동시킵니다。인터넷 바카라 사이트에는 속도와 회전 위치를 감지하는 인코더가 장착되어 있습니다、로봇 컨트롤러에 피드백하여 정밀한 동작을 실현합니다。매니퓰레이터가 6축 또는 7축인 경우、인터넷 바카라 사이트의 내장 수와 동일한 수。
감속기
서보 모터의 회전 속도를 감속하고 토크를 올려 매니퓰레이터에 전달합니다。감속기를 통해 출력되는 토크는 감속비에 비례합니다。인터넷 바카라 사이트에서 사용되는 감속기는 일반적으로 서보모터의 입력축과 감속 후의 출력축은 동일 직선형으로 되는 구조를 하고 있습니다。감속기의 정확도는 매니퓰레이터의 작동 정확도에 달려 있는 중요한 부품입니다。
3) 로봇 컨트롤러
인터넷 바카라 사이트을 실행하려는 프로그램을 기록、구체적으로 동작시키기 위한 지령값을 계산하기 위한 CPU나 입출력 신호를 제어하는 I/O 기판、매니퓰레이터를 작동시켜 전력을 공급하는 서보 드라이버가 내장된 기기는 로봇 컨트롤러라고 불리며 “두뇌”라고 할 수 있는 부분이 됩니다。최근에는 현장에 설치하는 공간 절약을 위해、소형화 요청이 많음、우리도 세계 최소 수업이 되는 YRC 시리즈를 개발 중입니다。
4) 프로그래밍 펜던트
매니퓰레이터에서 작업하는 방법을 알려주세요、프로그램 및 조건 설정 및 작동 상태를 확인하는 맨 머신 인터페이스가 프로그래밍 펜던트입니다。프로그래밍 펜던트에는 데드맨 스위치라고 하는 것이 장착되어 있습니다、작업자가 프로그래밍 펜던트를 제대로 잡지 않은 경우、인터넷 바카라 사이트에 전원이 공급되지 않는 사양입니다。
또、어떤 위험한 상황에서、작업자가 프로그래밍 펜던트를 강하게 잡았을 때에도 인터넷 바카라 사이트의 전원이 차단되는 안전을 고려한 설계입니다。
5) 도구(엔드 이펙터)
인터넷 바카라 사이트의 손목에 부착된 손과 용접 토치、스포트건 등을 총칭하여 공구(엔드 이펙터)라고 합니다。도구(엔드 이펙터)는 주변기기 제조업체에 의해 미리 준비되었지만、고객의 작업에 맞게 전용으로 설계 및 제작될 수도 있습니다。
6) 로봇 관련 기기(센서 및 소프트웨어)
자동화를 위해 도입하는 인터넷 바카라 사이트은 정해진 단순 작업을 반복하는 것이 좋습니다。단지、자세한 작업 자동화 및 효율성을 높이려면、로봇 자체가 판단할 수 있으려면 시각 및 힘각과 같은 자율성 향상이 필요합니다。그 중에서 센서와 소프트웨어의 역할이 더욱 중요해지고 있습니다。
비전 센서
비전 센서는 카메라(비전)에서 공작물의 위치를 감지합니다、인터넷 바카라 사이트의 움직임을 보정하는 시스템입니다。우리의 소프트웨어 'MotoSight-2D'는、높이가 동일하고 평면에 정렬된 물체에 대한 위치 및 기울기를 감지、로봇 동작을 보정합니다。사용 예로는 컨베이어에서 금속 가공 부품의 피킹 및 검출 등이 있습니다。
한쪽、물류 창고 등 높이가 다른 대상물을 피킹할 때는 'MotoSight-3D'를 사용합니다。이것은 3D 비전 센서로 3차원 위치(세로、가로、높이 및 기울기)를 측정하여 장미 픽업 등、난잡하게 쌓인 공작물을 위에서부터 순서대로 팔로 꺼낼 수 있습니다。이전에 했던 것처럼 동작에 스크립트(코드)를 쓰는 작업이 아니라、쌓인 부품을 촬영하여 3D CAD와 매칭하면 자동으로 동작이 생성되므로、근로자의 준비는 매우 쉽고 짧습니다。
역력 센서
전력 센서는 보통、손목 부분과 지그 사이에 장착、힘과 모멘트를 감지하는 센서。역력 신호 피드백을 통한 조립 작업 제어에 널리 사용됨、높은 정밀도로 정밀 부품의 정밀 정합 및 연마、주물의 버어 제거와 같은 힘 가감이 필요한 작업을 자동화합니다。
역각 센서의 검출 원리는 "변형 검출"을 기반으로 합니다。손목 부분에 몇 개의 박리나 판 스프링으로 변형하기 쉬운 구조의 부분을 만들어 둡니다、거기에 6~8조 정도의 스트레인 게이지를 적용합니다。받는 힘 감지、사람의 손과 같은 미세한 힘 가감을 재현함으로써 사람의 손이 아니면 할 수 없었던 작업의 자동화를 실현합니다。우리의 소프트 'MotoFit'은 독자적인 힘 제어 기능을 통해、10μm의 틈새를 가진 금속의 끼워 맞춤을 5초 이내로 업계 최고 속도로 수행합니다。
