바카라 주소 논문 2021 No.3
비선형 마찰 특성의 식별에 기초한 웨이브 기어 장치의 향상된 포지셔닝 성능

이 바카라 주소 용지는 기계 컨트롤러 및 서보 모터를 사용하여 Wave Gear Devices의 위치 제어 성능 향상 결과를보고하는 것을 목표로합니다. Wave Gear System은 큰 토크를 출력 할 수있는 작고 탁월한 감속기이지만 비선형 마찰이있어 포지셔닝 성능의 악화에 기여합니다. 따라서 유변학 모델을 사용하여 비선형 마찰의 특성을 모델링함으로써, 우리는 두 가지 유형의 마찰 모델을 설계하여 피드 포워드 (FF) 컨트롤러와 토크 보정기를 설계하여 포지셔닝 직전에 토크 명령의 갑작스런 변화를 억제하고 마찰의 영향을 억제하고 포지셔닝 성능을 향상시킵니다. 유변학 모델에서 매개 변수의 최적 값을 결정하려면 지식과 경험이 필요하지만 베이지안 최적화를 사용하면 입력/출력 시계열 데이터에서 자동으로 결정됩니다. Wave Gear Device를 사용하여 두 개의 컨트롤러를 함께 사용하면 포지셔닝 시작 및 침전 종료 직후 위치 오차를 크게 줄일 수 있음을 실험적으로 보여주었습니다.

이 기사는 2021 년 전기 엔지니어 협회의 산업 응용 분야에 관한 2021 년 논문의 재구성, "비선형 마찰 특성 및 웨이브 기어 장치에 대한 응용의 식별 결과를 기반으로 고정식 FF 컨트롤러 및 토크 보상기의 설계"입니다.