테크니컬 리포트 2022 No.7
인간 협력 바카라 사이트 주소으로 능숙한 수작업 자동화에 도전
~파라미터 조정 없는 힘 바카라 사이트 주소 개발~

근래, 생산 현장에 많은 사람 협동 바카라 사이트 주소이 도입되고 있습니다. 로 설계된 바카라 사이트 주소입니다.
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현상에서는, 이 관절 토크 센서를 안전 기능을 위한 외력 검지와 다이렉트 티치 기능에 이용할 뿐만 아니라, 관절 토크 센서로 검출한 토크를 기초로 암의 선단이 받는 힘(외력f_ext)を算出することで、アームの手首に力センサーを新たに取り付けることなく、1で述べた力制御を可能としています(図4)。

그림 4 힘 바카라 사이트 주소의 구성 비교

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※1 힘 센서
힘과 모멘트를 감지하는 센서.
※2안전 울타리 없이
HC 시리즈는 안전 기능으로 안전 울타리 없이 시스템을 구축할 수 있지만 모든 경우에 위험 평가를 수행해야 합니다.

인협동 로봇은 6자유도를 가지는 수직 다관절형 로봇입니다.다자유도의 로봇 동작 바카라 사이트 주소 바카라 사이트 주소)는 복잡하기 때문에 편의상 1 자유도의 로봇

힘 바카라 사이트 주소에는 다양한 방식이 있지만 기존의 힘 바카라 사이트 주소 방식으로 임피던스 바카라 사이트 주소와 어드미턴스 바카라 사이트 주소가 있습니다.f_ext로 이동하는 방법, 관성M_d, 점성D_d, 강성K_d의 특성 파라미터로 표현되는 다음 공식

이 되도록 바카라 사이트 주소합니다.f_ref은 목표력(힘 지령),x_ref은 목표 위치(위치 지령)입니다.

그림 7과 같이 임피던스 바카라 사이트 주소는 위치 편차x_ref–x에 대해 로봇 암이 어떤 힘을 내는지를 결정하고 그러한 힘을 발생하도록 바카라 사이트 주소하는 ​​방법입니다. 하지만 마찰력f_frc의 영향을 받기 쉽고, 힘의 정상 편차가 발생하는 등 예상한 움직임이 되지 않는 경우가 있습니다.

그림 7 임피던스 바카라 사이트 주소의 블록 다이어그램

그림 8과 같이 어드미턴스 바카라 사이트 주소는 힘 편차f_ref–f_ext에 대해 로봇 암이 어떤 위치로 움직이는지를 결정하고 그러한 위치로 움직이도록 바카라 사이트 주소하는 ​​방법입니다. 억제되기 때문에, 마찰의 영향을 받기 어렵다는 장점이 있습니다만, 단단한 환경과의 접촉으로 진동적으로 되는 경우가 있습니다.

그림 8 어드미턴스 바카라 사이트 주소의 블록 다이어그램

상기 ①과 ②에 나타내는 양자의 특성으로부터, 임피던스 바카라 사이트 주소는 단단한 환경과의 접촉으로 유리, 어드미턴스 바카라 사이트 주소는 부드러운 환경과의 접촉으로 유리하다고 할 수 있습니다. 스 바카라 사이트 주소와 임피던스 바카라 사이트 주소를 직렬 접속함으로써 양쪽의 이점을 살릴 수 있는 어드미턴스 임피던스 바카라 사이트 주소를 제안했습니다(그림 9).f_ext을 입력으로 하여 어드미턴스 바카라 사이트 주소에 의한 손끝 위치의 보정량Δx을 계산합니다.x_ref및 보정량Δx의 합을 평형점으로 한 임피던스 바카라 사이트 주소에 의해 발생해야 하는 힘f_m을 계산합니다.

그림 9 어드미턴스 임피던스 바카라 사이트 주소의 블록 다이어그램

이와 같은 바카라 사이트 주소에 의해, 딱딱한 환경과의 접촉시에 어드미턴스 바카라 사이트 주소로 진동적인 거동이 있어도 후단의 임피던스 바카라 사이트 주소의 작용에 의해 저감할 수 있어, 부드러운 환경과의 접촉시 임피던스 바카라 사이트 주소로 마찰에 의한 오차가 있어도 어드미턴스 바카라 사이트 주소에 의해 수정할 수 있습니다.

다양한 강성 환경과 접촉한 경우의 일축 시뮬레이션 결과를 그림 10에 나타냅니다. 이 시뮬레이션에서는 임피던스 바카라 사이트 주소와 어드미턴스 바카라 사이트 주소의 각각의 특성 파라미터(관성M_d, 점성D_d, 강성K_d)을 환경에 관계없이 고정하고 있습니다.k_e=10)과의 접촉에서 임피던스 바카라 사이트 주소(청색)는 마찰의 영향을 받아 큰 편차를 일으키고 있습니다만, 제안법(적색)에서는 편차가 작고 고속으로 수렴하고 있습니다. (강성k_e=3200)과의 접촉에서는, 어드미턴스 바카라 사이트 주소(녹색)는 진동적으로 되어 있습니다만, 제안법(적색)에서는 편차가 작고, 고속으로 수렴하고 있습니다. 에 대해서도, 같은 파라미터 설정인 채로 종래의 바카라 사이트 주소보다 좋은 결과(진동소·고응답·편차소)를 얻을 수 있는 것을 확인했습니다.

그림 10 환경 합성k_e변경 시 시뮬레이션 결과

1 자유도의 로봇 동작에서의 힘 바카라 사이트 주소에 관한 제안법을 새롭게 개발하였습니다. 에 구현하여 검증을 진행, 인협동 로봇으로, 힘 바카라 사이트 주소 파라미터의 조정을 하지 않고
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