안전한 바카라 사이트2 No.8
안전한 바카라 사이트 로봇으로 충실히 재현
~안전한 바카라 사이트 개발~

생산 현장에서、3K 직장의 경원이나 저출산으로 인한 인력 부족이 진행되는 중、추가 생산성과 경쟁력 향상을 위해 산업용 로봇의 활용이 진행되고 있습니다。그러나、모든 생산 현장에서、산업용 로봇의 활용이 진행되고 있는 것은 아닙니다。예:、높은 기술을 가진 안전한 바카라 사이트가 지원하는 공정 등에서는、로봇 도입에 대한 기대에 반함、로봇화가 진행되지 않음。당사는 이러한 로봇 활용이 어려운 공정으로의 로봇화에도 도전하고 있습니다。
이번、수지 및 금속 표면의 연마 공정에서 로봇화、실연 안전한 바카라 사이트의 이니셔티브 소개。

개발 모델의 시스템 구성

개발 기종 안전한 바카라 사이트의 시스템 구성을 그림 1에 나타냅니다。

그림 1 MOTOMAN-Craft 시스템 구성

개발 모델로 실현 가능

개발 모델의 안전한 바카라 사이트 특징

연마 안전한 바카라 사이트은 여전히 ​​사람의 손에 의존하는 공정입니다、공작물의 곡면 형상에 맞춘 3차원 궤도와 힘 가감을 로봇에게 가르치는 것이 어렵습니다。거기、조작자의 움직임과 힘 가감을 감지、작동을 로봇으로 재현하는 기능을 개발했습니다。

2. 캘리브레이션 안전한 바카라 사이트~전용 툴로 간단하게 캘리브레이션 가능

안전한 바카라 사이트 기기에서 감지한 움직임을 충실히 로봇으로 재현하려면、안전한 바카라 사이트 장치와 로봇과 연마기의 위치 관계를 정확하게 찾아야 합니다。이것을 교정이라고 합니다。일반、교정 작업에서、팁이 뾰족한 도구를 사용、프로그래밍 펜던트를 사용하여 로봇의 위치를 ​​미세 수정하면서 육안으로 공구 팁을 맞추어 실시했습니다。이 경우 정렬에 시간이 걸립니다、로봇의 숙련도에 따라 변동이 있다는 과제가 발생했습니다。이번、교정 도구를 시연 안전한 바카라 사이트 패키지에 포함、누구나 쉽게 교정할 수 있습니다。교정 도구는、그림 5와 같이 한쪽이 구체、다른 쪽이 둥근 부분에 자석이 있는 도구입니다。이 팁을 맞추면、독특하게 위치가 결정됩니다。안전한 바카라 사이트 장치 측과 로봇 측에서 공작물과 교정 툴의 위치 관계가 동일하도록 엔드 이펙터에 장착합니다(그림 6)。절차에 따라 안전한 바카라 사이트 기기와 로봇 교정 도구를 서로 붙입니다、안전한 바카라 사이트 장치에서 연마기의 휠 부분에 맞게 측정하여、로봇에 대한 안전한 바카라 사이트 기기와 연마기의 위치 관계를 정확하게 구할 수 있습니다。

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  그림 5 교정 도구

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  그림 6 교정 도구 설치 예

3. 반복 제어 기술 ~ 반복 학습 제어로 미세한 오차를 보정。정밀한 안전한 바카라 사이트 동작 실현

실연한 데이터를 바탕으로 작성한 프로그램을 그대로 재생해도、정밀한 위치 오차 및 로봇의 힘 제어 응답 지연 등의 요인으로 인해、조작자 시연 시와 로봇 재생 시에 힘 가감에 미세한 오차가 발생합니다。이 경우、반복 학습 제어에서는、그림 7과 같이 안전한 바카라 사이트 1회마다 힘 오차를 줄이기 위한 수정량을 위치 지령에 가산、이것을 반복해서 실행함으로써 로봇의 힘 가감을 시연시에 접근할 수 있습니다。

그림 7 반복 학습 제어

시스템 통합자와 고객에게 사용、해 주신 피드백을 기능에 활용하여、추후 로봇 도입 장벽을 줄이기 위해 앞으로도 개선하기 위해 노력할 것입니다。또、연마 안전한 바카라 사이트 이외에의 전개도 검토하고 있으므로、요청이 있으시면 알려주세요。
당사는 계속、생산 현장에서의 추가 생산성 및 경쟁력 향상을 위한、산업용 로봇을 활용하기 위해 노력하겠습니다。