안전한 바카라 사이트 보고서 ​​2022 No.8
로봇으로 숙련 된 안전한 바카라 사이트자의 움직임과 세력을 재현합니다
~ Motoman-Craft 데모 패키지 개발 ~

3K 직장의 격차와 노동 부족의 출생률 감소가 증가함에 따라 산업용 로봇은 생산성과 경쟁력을 더욱 향상시키는 데 사용되고 있습니다. 그러나 모든 생산 현장이 진행중인 산업용 로봇을 사용하는 것은 아닙니다. 예를 들어, 고도로 숙련 된 숙련 된 안전한 바카라 사이트자가 지원하는 프로세스에서 로봇의 도입에 대한 기대와는 달리 로봇 화는 진행되지 않았습니다. 우리 회사는 또한 로봇을 사용하기 어려운 프로세스에 로봇 공화의 도전을하고 있습니다.
이번에는 연마 공정에서 수지와 금속 표면의 로봇 화를 보여주기위한 노력을 소개 할 것입니다.

개발 모델 시스템 구성

개발 모델 : 데모 교육 패키지 Motoman-Craft의 시스템 구성이 그림 1에 나와 있습니다.

그림 1 Motoman-Craft 시스템 구성

개발 모델로 달성 할 수있는 것

개발 된 모델의 안전한 바카라 사이트적 기능

폴리싱은 여전히 ​​인간의 관련이있는 과정이며 로봇에 3 차원 궤적과 공작물의 곡선 모양과 일치하는 힘 조정을 가르치기가 어렵습니다. 따라서 우리는 운영자의 움직임을 감지하고 사용량을 강제로 사용하고 로봇을 사용하여 움직임을 재현하는 기능을 개발했습니다.

2. 교정 안전한 바카라 사이트 - 전용 도구로 쉽게 교정하기 쉬운

로봇으로 교육 장치가 감지 한 움직임을 충실하게 재현하려면 교육 장치, 로봇 및 연마기 간의 위치 관계를 정확하게 결정해야합니다. 이것을 교정이라고합니다. 교정 작업은 일반적으로 뾰족한 팁이있는 도구를 사용하고 프로그래밍 펜던트를 사용하여 도구 팁을 시각적으로 조정하여 로봇의 위치를 ​​약간 수정하여 수행되었습니다. 이 경우 조정하는 데 시간이 걸렸으며 로봇의 숙련도에 따라 변화가있었습니다. 이번에는 시연 패키지에 교정 도구를 포함하여 누구나 쉽게 교정 할 수 있도록했습니다. 캘리브레이션 도구는 그림 5와 같이 둥근 영역에 부착 된 하나의 구와 다른 구멍이있는 자석이있는 도구입니다.이 팁이 함께 결합되면 위치가 고유하게 결정됩니다. 공작물과 교정 도구 사이의 위치 관계가 교육 장치 측과 로봇 측면에서 동일하도록 엔드 이펙터에 부착하십시오 (그림 6). 지침에 따라 교육 장치와 로봇의 보정 도구가 서로 연결되어 있으며, 교육 장치를 광택기의 휠 부분에 적용함으로써 로봇과 관련하여 교육 장치와 광택기 간의 위치 관계를 정확하게 결정할 수 있습니다.

• 

  그림 5 교정 도구

• 

  그림 6 교정 도구 설치의 예

3. 반복 통제 안전한 바카라 사이트 - 반복 학습 제어는 미세한 오류를 수정합니다. 매우 정확한 교육 운영을 달성

시연 된 데이터를 기반으로 생성 된 프로그램이 그대로 그대로 재현 되더라도, 배치의 약간의 위치 오류와 로봇의 힘 제어에서의 응답 지연과 같은 요인으로 인해 운영자의 데모와 로봇의 재생 사이에 힘 수준의 약간의 오류가 발생합니다. 이 경우, 반복적 인 학습 제어에서, 그림 7에 표시된 것처럼, 힘 오차를 줄이기위한 보정량은 각 작업의 위치 명령에 추가 된 다음 로봇의 힘 조정을 반복적으로 실행하여 데모에 더 가까이 가져올 수있게합니다.

그림 7 반복 학습 제어

우리는 기능에서받는 피드백을 사용하여 시스템 통합 자 및 고객을 개선하기 위해 계속 노력할 것이므로 로봇 소개의 장벽을 더욱 줄일 수 있습니다. 또한 제품을 연마 외 영역으로 확장하는 것을 고려하고 있으므로 요청이 있으면 알려주십시오.
우리는 생산 현장에서 생산성과 경쟁력을 더욱 향상시키기 위해 산업용 로봇을 사용하여 계속 노력할 것입니다.