바카라 양방 배팅 보고서 2024 No.6
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2024 년 11 월 11 일

1.

탄소 중립의 일환으로 EVS 및 PHEV와 같은 자동차의 전기 화는 전 세계 국가에서 급격히 진행되고 있습니다. 전기화에서 배터리는 자동차의 성능에 영향을 미치는 특히 중요한 구성 요소이며 충전이 자주 발생하고 범위가 길어서 용량 증가에 중요한 경향이 있습니다.
이러한 문제를 충족시키기 위해, 우리 회사는 응용 프로그램을 전송하는 무거운 물체를위한 로봇을 개발하고 있으며, 우리는 I을 달성하는 것을 목표로합니다.³Mechatronics Concept를 사용한 -Next-Generation Manufacturing^*1의 모양을 나타내는 주요 솔루션 바카라 양방 배팅;배터리 어셈블리 및 전송 데모바카라 양방 배팅;로 도입되었습니다.
이 기사는이 전송 데모에 사용 된 Motoman-Me1000을 소개하며, 무거운 물체 운송을 전문으로하며 에너지 절약, 가벼운 무게 및 공간 절약이 특징입니다. Motoman-Me1000은 무거운 운송 (1 톤의 운송)이 가능한 스칼라 구조를 가진 업계 최초의 로봇입니다.

*1 우리의 목표는 I입니다.³-Mechatronics 개념을 기반으로 한 차세대 제조
바카라 하는 곳3 No.8 i3-바카라 하는 곳chatronics를³-스마트 제조를 실현하기위한 Mechatronics ~ International Robot Exhibition 2023 바카라 양방 배팅;에서 전시

2. 무거운 물체에 대한 제안 Scara Robot Motoman-Me1000을 사용한 전송

2.1 고객 요구 및 문제

배터리 용량이 증가함에 따라 EV 배터리의 무게가 500kg 이상 증가했습니다. 결과적으로 자동차 제조 공정에서 배터리 제조 라인과 배터리 설치 라인을 운반하는 데 무거운 물체가 필요했습니다.
그러나 큰 수직 관절 로봇의 도입과 관련하여 다음과 같은 문제를 제기 할 수 있습니다.

① LARGE 에너지 소비

수직 관절 로봇은 전송 된 물체의 중력 하중과 모터 토크를 사용하여 자체 암의 대부분의 중력 부하를 지원해야하며 운송이 높을수록 소비하는 에너지가 커야합니다.

설치를위한 강화 작업 (본 체중)

큰 로봇에는 체질량이 많으므로 설치할 때 공장 빔과 바닥을 강화해야 할 수 있습니다.

③ 설치 및 운영 공간 설정

대형 수직 관절 로봇을 설치할 때 설치 및 작동 공간을 확보하는 것은 어려운 일이며 경우에 따라 레이아웃 변경과 같은 조치를 취해야합니다.

따라서 이러한 과제를 충족시키기 위해 에너지 절약, 가벼운 무게 및 공간 절약을 달성하는 Motoman-Me1000 스칼라 로봇을 개발했습니다. 다음 섹션에서는이 로봇의 기능을 소개합니다.

2.2 Motoman-Me1000의 기능과 바카라 양방 배팅에 대한 세부 사항

Motoman-Me1000 모양
그림 1 : Motoman-Me1000의 외부

그림 1은 Motoman-Me1000의 외부를 보여줍니다. 다양한 작업을 수용하기 위해, 관절 로봇은 관절 로봇이어야하지만, 무거운 물체를위한 대형 6 축 수직 관절 로봇은 간단한 전송 작업을 위해 중복되며 무겁고 설치 및 작동 공간도 커집니다.

에너지 절약

표 1 : 1000kg의 작업이 운송 될 때의 전력 소비 비교 진공 바카라 양방 배팅

^＊1 : GP225의 전력 소비가 100 인 경우 비율
^＊2 : GP225가 여러 번 전송되었다고 가정합니다
^＊3 : 지정된 작동 및 조건에 따른 참조 값

표 1은 수직 다중 관절 로봇의 전력 소비를 225kg 및 1000kg의 워크 피스와 Motoman-Me1000을 사용하여 전력 소비를 비교 한 것을 보여줍니다. Motoman-Me1000은 무거운 물체를 운반하기위한 작은 운동 용량을 가지며 표 1과 같이 전력 소비를 대략 26%줄일 수 있습니다.₂배출량은 약 74%감소하여 탄소 중립에 기여할 수 있습니다.

② 가벼운 무게

스칼라 타입 로봇 자체는 소형 구조를 가지고 있으며, 동일한 휴대용 클래스의 수직 다중 관절 로봇과 비교할 때 질량은 약 40% 감소하고 3,250kg에서 경량입니다. 이것은 설치 중에 공장 빔과 바닥의 하중을 줄입니다.

스페이스 절약

스칼라 로봇의 암에는 수평 회전 축이있어 안정적인 수평 이동을 제공하여 매우 효율적인 수평 전송을 가능하게합니다. 설치 공간은 0.9m x 1.1m이며 동일한 휴대용 클래스의 수직 관절 로봇과 비교할 때 약 40% 감소 할 수 있습니다.

이들은 일반적인 스칼라 구조뿐만 아니라 다음과 같은 바카라 양방 배팅적 특징에 의해 실현되었습니다.

중량 부하에 대한 기울기 보상이 장착

그림 2 : Motoman-Me1000의 축 구성

무거운 부품을 운반 할 때 발생하는 전달 위치의 개별 차이와 전달 위치의 기울기를 수용해야하지만 스칼라 로봇은 일반적으로 수직 및 수평 운동 축을 갖기 때문에 기울기 보정을 수행 할 수 없습니다. 따라서,도 2에 도시 된 바와 같이, Motoman-Me1000에는 팔 끝의 손목에 보정 샤프트가 장착되어 약 5 도의 보정 작업이 가능합니다.

수직 스트로크를위한 2 단계 위아래 메커니즘이 장착

배터리의 다단장 스태킹, 프로세스 간 운송, AGV 로딩 및 언로드 및 차체에 장착하는 것과 같은 응용 프로그램의 경우 무거운 물체를 들어 올리고 낮추어야합니다. Motoman-ME1000에는 2 단계 위아래 수 차축이 장착되어있어 ARM 끝에서 확장 및 위아래로 수축 할 수 있으며, 작동 부품의 크기를 유지하면서 2m의 스트로크를 보장합니다.

그림 3 : 2 단계 리프팅 메커니즘의 이미지 위아래로 작동

2.3 Motoman-Me1000을 사용한 전송 애플리케이션의 예

1) RTJ2024의 데모 사례

그림 4 배터리 전송 데모

그림 4는 RTJ2024로 수행 된 배터리 전송 데모를 보여줍니다. Motoman-ME1000은 AMR에서 이전 프로세스 (모듈/커버 어셈블리)에 조립 된 여러 유형의 배터리를 수신하여 완성 된 선반 (작업 스탠드)에 넣습니다.

2) 운송 신청 및 레이아웃 예

대형 배터리는 종종 로딩 효율을 높이기 위해 선반에 저장 및 전송됩니다. 그림 5는 최대 1700mm 너비의 배터리를 선반으로 전송할 때 예제 레이아웃을 보여줍니다.

선반으로 전송 된 경우 레이아웃 예
그림 5 : 선반으로 전송 될 때 레이아웃의 예 (수평 방향으로부터의 접근 예)

자동차 레이아웃의 예
그림 6 차량 내에서 레이아웃의 예 (하단에서 액세스)

배터리가 자동차에 설치되는 응용 프로그램에도 적용 할 수도 있습니다. 그림 6은 1700mm 너비의 배터리가 최대 규모의 해외 클래스의 승용차 본체의 아래쪽 방향에서 장착 될 때 예제 레이아웃을 보여줍니다.

각 응용 프로그램의 경우 대상의 장비에 가깝게 설치하여 소형 레이아웃이 가능합니다.
그림 5와 6 모두 전송 될 배터리가 오프셋되어 파열되었다고 가정합니다. 오프셋 그립은 공작물의 무게 중심 (여기, 배터리)이 사실임을 의미합니다.

이 방법은 지게차 발톱처럼 옆에서 삽입하여 고정시키는 것이 아니라 위에서 잡는 대신 삽입하고 고정시키는 것입니다. 특히,도 5에서 선반으로 전송할 때, 배터리의 위아래로 스트로크 및 오프셋 그립을 사용하여 배터리를 공급하고 꺼낼 수있다.

3. 결론

우리는 무거운 물체 운송의 자동화 요구를 충족시키기위한 솔루션으로 1T 지불 가능한 질량을 가진 새로운 스칼라 로봇 Motoman-Me1000을 만들었으며, 에너지 절약, 가벼운 및 공간 절약을 제공하는 동시에 경제적 인 효율성을 제공했습니다 개발.
Motoman-Me1000은 EV 배터리를 전송하는 방법뿐만 아니라 일반적으로 무거운 물체를 전송하기위한 솔루션으로 배치 할 수 있습니다. 앞으로 우리는 고객의 요구를 정확하게 파악하고 문제를 해결하기 위해 로봇 기능 및 응용 프로그램 시스템을 포함한 개발을 계속 홍보 할 것입니다.

1.